一种解析式冗余的飞行器容错导航估计方法

摘要

本发明公开了一种解析式冗余的飞行器容错导航估计方法。首先，利用旋翼飞行器的动力学模型，对飞行器的加速度、角加速度信息进行估计；其次，构建角加速度计/动力学模型/IMU故障检测滤波器和IMU/磁传感器/GPS/气压计故障检测滤波器；然后，根据两个故障检测滤波器的输出，构建故障定位策略，实现对导航传感器的故障定位；最后，根据故障检测结果，隔离故障传感器，完成导航信息解算。本发明通过引入动力学模型和角加速度计，实现对角加速度计、动力学模型、IMU、量测传感器的故障检测，同时可以用动力学模型完全代替故障IMU进行导航解算，提高了导航系统的容错性能。