一种孔腔内窥镜手术机器人

摘要

本发明公开了一种孔腔内窥镜手术机器人，主要包括：旋转系统，垂直升降系统，推进系统和伸展系统四大系统；本发明可动滑轮组蛇形机构改善了传统蛇形机构的缺陷，通过将驱动电机与机械结构分离开，采用可动滑轮的驱动方式，独立控制而不需要将驱动装置连接到关节模块上，从而增加内部通道的尺寸和数量，但不增加蛇形机构的最大外径，以形成具有多个自由度和运动灵活的蛇形机构。此外，它以输入一个小驱动力转换输出得到一个近九倍的支撑力，具有足够的支撑力来保持和定位插入内部通道的手术工具。本发明中可动滑轮组蛇形机构具有多自由度，操作灵活，机动性好的优点，该机构的实现可对自然孔腔手术有一定的辅助作用。