基于高斯混合概率假设密度滤波器的显式多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于高斯混合概率假设密度滤波器的显式多目标跟踪方法，其核心技术在于利用查寻矩阵，基于更新高斯分量的标签和权值屏蔽目标高先验密度区域杂波的干扰，实现各目标的后验信息、量测及其状态估计的同标签化，从而得到无需额外关联程序的显式多目标跟踪。并且，保持与基本的GM‑PHD滤波器相似的实时性。工程上易于实现，且很好地改善多目标跟踪的精度。