调整物体姿态的方法及其装置和在自动化设备中的应用

摘要

一种调整物体姿态的方法，工作机构和跟踪机构分别在至少3个自由度上运动，计算设置在工作机构上的旋转体转动所需的目标角度，然后对旋转体施加作用力，使得旋转体向目标角度转动，而将设置于旋转体上的标识部件朝向设置在跟踪机构上的捕捉跟踪装置，实现捕捉跟踪装置对标识部件的跟踪。本发明提供的方法，应用于自动化手术设备，随着实施手术的机械臂的运动，使得姿态标识部件始终保持在跟踪的视野中，不会造成目标丢失。