轮毂四驱纯电动汽车扭矩矢量控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种轮毂四驱纯电动汽车扭矩矢量控制系统，它包括车辆状态监测器、摩擦系数估计器、差扭横摆力矩决策模块、力矩控制分配器模块和力矩协调控制模块，其中，差扭横摆力矩决策模块用于根据驾驶员输入方向盘转角、车辆运动信息、路面附着系数、侧向轮胎力、纵向轮胎力通过建立运动学参数关系获得车辆差扭横摆力矩；力矩控制分配器模块用于根据四轮轮毂电机制动和驱动力矩需求、车辆运动信息、路面附着系数、轮胎参数信息、电池SOC值、差扭横摆力矩获得各车轮理想力矩分配值。本发明能提高车辆操纵稳定性，增加车辆转向灵敏度。