一种自主稳定多自由度运动可控吊舱式水下拖曳体

摘要

本发明公开了一种自主稳定多自由度运动可控吊舱式水下拖曳体，包括主体、升沉控制机构、转艏控制机构、仪器吊舱固定机构、翼式纵倾控制机构、浮子式纵倾控制机构、横倾控制系统和仪器吊舱；主体的左升沉控制舱与右升沉控制舱为柱状的空腔结构，左升沉控制舱与右升沉控制舱间隔设置在主体上端左右两侧；两个斜撑将左升沉控制舱、右升沉控制舱分别与仪器吊舱底座连接，水平撑将左升沉控制舱与右升沉控制舱刚性连接；水平撑的中后部份切除，形成缺口；升沉控制机构的升沉控制水翼为设置在水平撑后部缺口内的翼型结构。本发明具有自主稳定、多自由度运动可控、航向稳定性好以及升沉操纵灵活等优点。