无人跨运车的基于多传感器融合的障碍物辨识方法和装置

摘要

本发明公开一种无人跨运车的基于多传感器融合的障碍物辨识方法和装置，该方法包括设置在跨运车顶部的全景摄像机、设置在跨运车左前、左后、右前、右后处的激光雷达传感器、设置在远程的数据处理装置，其步骤如下，根据来自图像采集装置的图像数据，获得一个或多个目标物的视觉观测数据；对来自激光雷达传感器的激光数据进行聚类，获得一个或多个目标物的位置信息作为激光观测数据；将同一目标物的视觉观测数据和激光观测数据按时序进行融合滤波以获得融合观测数据，根据所述融合观测数据进行目标物的检测与辨识。使无人跨运车对四周进行实时识别，无人跨运车对障碍物的辨识和决策更加准确，安全性更高。