基于飞行时间点云重建设备

摘要

本发明公开了一种基于飞行时间点云重建设备，包括RGB相机、TOF相机和控制模块，RGB相机采集目标对象以获得彩色图像，TOF相机采集目标对象以获得深度图像，控制模块获得所述彩色图像以及与之双目匹配的另一彩色图像，获得所述深度图像；对彩色图像和深度图像进行帧与帧的同步对齐；依据彩色图像的深度数据和视差值对同步对齐的深度图像进行校正和展开以获得重采样深度图，依据双目视觉技术对彩色图像进行立体匹配，对完成立体匹配的彩色图像和重采样深度图进行三维空间上的点云匹配获得空间三维点，计算所述目标对象与RGB相机的相对位置，并将所述空间三维点映射到相机坐标系下,完成三维场景重建。本发明可实现小物体的自由重建，且深度图像的精度高。