基于深度图及IMU的高动态场景三维重建方法、系统

摘要

本发明属于计算机视觉及三维重建领域，具体涉及了一种基于深度图及IMU的高动态场景三维重建方法、系统，旨在解决移动设备无法实现高动态场景三维重建的问题。本发明方法包括：对采集的当前帧深度图进行转换；结合IMU数据积分后的旋转度矩阵进行图像背景分割；基于前一帧的相机姿态以及当前帧的背景分割结果进行当前相机姿态跟踪；根据当前相机姿态以及图像进行体数据融合；最后根据体数据信息进行三维渲染获得高动态场景三维模型。本发明能够高效的借助彩色信息、深度信息和IMU信息进行动态/静态分割，并消除模型中的动态体素，可以实现含有动态物体的场景的移动设备上快速鲁棒的三维重建。