基于深度图像关键帧的室内场景主结构重建方法及系统

摘要

本申请实施例基于深度图像关键帧的室内场景主结构重建方法及系统，获取深度图像：从深度相机获取深度图像，对深度图像进行处理获得对应的点云数据，根据点云数据得到法向量；计算当前帧的相机位姿矩阵；判断当前帧深度图像是否为关键帧深度图像，如果是，则将当前帧深度图像加入到关键帧序列中；对加入到关键帧序列中的每一帧深度图像，计算主结构平面方程集合；基于相机位姿矩阵，将主结构平面方程从相机坐标系转换到世界坐标系；将后加入到主结构平面方程集合与先加入到主结构平面方程集合进行配准融合；直到关键帧序列内所有帧都处理完毕，根据最终融合后的主结构平面方程集合重建室内场景主结构。