一种基于全局优化的空间目标三维点云配准方法

摘要

本发明涉及一种基于全局优化的空间目标三维点云配准方法，首先是提取点云数据的FPFH特征描述符，通过特征相似性来查询对应点集，其中加入两种约束规则来去除错误对应点，对应点集建立以后，不再迭代更新；建立基础目标函数，并进行改进得到易于优化的目标函数；利用已建立的对应点集目标函数进行迭代的交替优化过程，当满足迭代终止条件时，得到最终的配准结果。本发明采用全局优化的方法，不涉及到迭代采样、模型拟合、以及局部精细化，并且对含有噪声数据具有鲁棒性。