一种基于车载单目聚焦序列图像构建对象三维轮廓的方法

摘要

本发明属于车辆工程中的自动驾驶领域和对象识别技术领域，解决了现有智能驾驶领域中实现对象三维重建的耗时、费力、效率低和难以达到高精度的技术问题。通过拍摄单元获取目标物的序列图像，经过处理得到预处理图像序列；提取每一帧预处理序列图像的清晰像素点，计算预处理序列图像每一像素点的聚焦因子，并求取全聚焦图像中所有像素点达到最大聚焦因子时对应的图像序列号，相邻序列图像之间的深度距离Δz可以根据实时车速v与Δt的乘积来计算，将Δz作为对应像素点的深度值，再根据张正友标定法标定的结果计算出像素坐标系与世界坐标系上对应的点的坐标，从而通过二维图像序列进行三维重建，重构出目标物的三维轮廓。