一种机载激光雷达点云的双基元多分辨率层次滤波方法

摘要

本发明公开了一种机载激光雷达点云的双基元多分辨率层次滤波方法。该滤波方法首先基于表面平滑性将原始点云分割为点云块集(块基元)和散点集(点基元)，然后通过改进的多分辨率层次滤波方法判断每个点的属性(地面点或非地面点)，最后根据每个点的属性将点云块分为地面块和非地面块，将散点分为地面点和非地面点。由于本发明方法融入了点云分块算法，然后在判断原始点云中每个点的属性时，引入了M估计进行平面拟合，以替代现有滤波方法中的内插地面参考面，从而提高点云的分类精度；最后利用每个点的属性分别判断点云块和散点的类别，由此能够保留更多的地面点，从而提高原始点云的滤波精度。