一种基于Wi-Fi、蓝牙和PDR融合定位的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于Wi‑Fi、蓝牙和PDR融合定位的室内定位方法，步骤为：1）在待定位区域内部署Wi‑Fi环境，离线阶段通过在待定位区域采集各个小区域的Wi‑Fi信号强度值RSSI，建立Wi‑Fi离线指纹数据库；2）在线阶段采集Wi‑Fi信号RSSI值，通过改进加权质心定位算法实现Wi‑Fi定位；3）在待定位区域内部署蓝牙设备，采集蓝牙RSSI值，通过改进加权质心定位算法实现蓝牙定位；4）通过平均加权实现Wi‑Fi和蓝牙融合定位；5）利用步长模型匹配加速度传感器结果，进行PDR定位；6）通过UKF算法将Wi‑Fi、蓝牙和PDR进行融合得到最终定位结果。该定位方法定位精度高，定位误差小，效果好。