微、轻型无人机GNSS反欺骗系统及欺骗信号检测与导航方法

摘要

本发明公开了微、轻型无人机GNSS反欺骗系统及欺骗信号检测与导航方法，其中系统具体为：GNSS信号分集接收阵列包括3个GNSS接收单元；GNSS接收单元由1个GNSS接收模块以及与其对应的1个GNSS天线组成，其中3个GNSS天线在无人机上按品字形非共线固定安装，用于采集GNSS卫星信号；GNSS接收模块对GNSS卫星信号进行捕获、跟踪，生成伪距观测原始数据或者载波相位观测原始数据、以及星历数据；计算单元接收伪距观测原始数据或者载波相位观测原始数据、以及星历数据，进行欺骗信号检测和导航，包括：区分欺骗信号和非欺骗信号对应的数据，向无人机发出警报信号。并在非欺骗信号数量达到设定个数的情况下，根据非欺骗信号，计算无人机真实定位结果以及姿态结果。