一种基于单目视觉的空间非合作目标相对状态估计方法

摘要

本发明提供了一种基于单目视觉的空间非合作目标相对状态估计方法，采用单目相机实现空间非合作目标最终逼近过程中的相对导航，并且通过在观测方程加入约束的方式的加速滤波收敛；建立目标与服务航天器之间相对运动的运动学和动力学模型，建立观测方程，其中加入目标特征点之间的约束关系方程，设计滤波器，实现目标相对状态的估计。本发明由于采用单目相机实现了最终逼近空间非合作目标的相对导航，相比于双目相机(立体视觉)和激光成像雷达，单目相机具有体积质量小、功耗低，经济成本低等优势；并且将相对特征满足的约束加入观测方程，滤波器收敛更快。