提高水下机器人自航对接瞬态运动预报的数值方法

摘要

本发明提供一种提高水下机器人自航对接瞬态运动预报的数值方法。本发明方法，包括：建立水下机器人自航对接几何模型，包括水下机器人模型和对接结构模型；将构筑完成的模型导入网格划分软件中，建立适合流场运动方向的网格拓扑结构；建立满足稳态求解精度和效率的混合网格系统，根据不同的流场区域设计不同类型的网格，得到网格模型；通过流体分析软件组装水下机器人自航对接几何模型和网格模型，定义各流场区域的运动形式，通过编写和设置模拟水下机器人自航对接过程的用户自定义函数，模拟螺旋桨高速旋转运动，模拟水下机器人自航对接的过程。本发明能真实再现操纵运动的响应，对操纵运动进行实时预报，提高安全操纵范围和评估，提高载体作业的安全性和成功率。