双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置

摘要

双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括基座、电机、减速器、主动轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、双柔性件传动机构和簧件。本发明装置采用电机、双柔性件传动机构及簧件等，综合实现了手指先耦合抓取物体然后自适应抓取不同物体的复合欠驱动抓取效果；抓取物体更加稳定牢固；操作控制容易。本装置结构简单可靠，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手指近似，适用作仿人机器手。