一种结合双分支网络和自定义函数网络的车道线检测系统及方法

摘要

本发明公开了一种结合双分支网络和自定义函数网络的车道线检测系统及方法，该方法改进经典卷积神经网络结构，重新配置编码‑解码器组成结构，形成双分支网络检测车道线；训练带有自定义损失函数的卷积网络，允许在道路坡度发生变化时对变换矩阵参数进行调整，构建自定义函数网络拟合车道像素。该方法双分支网络包括车道分段分支和车道嵌入分支，其中，分段分支将图像划分为背景和车道两部分，车道嵌入分支将车道像素分成不同实例，改进检测固定车道线的做法。该方法自定义函数网络生成可变换矩阵拟合车道像素，解决远处车道像素拟合差问题。本发明提出采用双分支网络和自定义函数网络检测车道线，解决了道路复杂状况下检测准确率低的技术问题。