基于奇异值分解的机器人的动力学参数辨识方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于奇异值分解的机器人的动力学参数辨识方法及系统，所述动力学参数辨识方法包括：S1、获取机器人的各关节的关节角数据，关节角数据包括关节角、关节角速度和关节角加速度；S2、根据关节角数据构建一系数矩阵，系数矩阵用于表征机器人的转矩与动力学参数的转换关系；S3、基于奇异值分解算法对系数矩阵进行降维，得到具有非奇异性的优化系数矩阵；S4、获取各关节的转矩数据；S5、根据优化系数矩阵和转矩数据得到机器人的动力学参数，动力学参数包括惯性参数和摩擦参数。本申请通过奇异值分解对系数矩阵进行降维，化为非奇异矩阵后再进行动力学参数辨识，既保证参数辨识的准确性，又保证动力学参数求解的效率。