一种基于角度优化的对称性智能防坠算法

摘要

本发明公开了一种基于角度优化的对称性智能防坠算法，该基于角度优化的对称性智能防坠算法具体步骤如下：S1：定义物理参数；S2：计算最佳倾斜角度。本发明通过计算方法实现了最优解的倾斜角度下商品在货架的摆放可处于稳定状态下并保持配载平衡。根据物理属性，最内侧箱子所承受的推力总和与角度成正比，角度越陡，推力越大；角度越小，推力越小。既要保障外侧商品朝着内测而不被甩出坠落，又要保障内侧商品承受的推力小于上限阈值，有效避免了左右失衡的偏差，确保了角度定位的精确性，从而使得货架放置在AGV上的移动承载稳固平滑，将危险系数大幅降低。