用于对工件进行操作的机器人系统和方法

摘要

本申请涉及用于对工件进行操作的机器人系统和方法。一种机器人系统包括机器人和处理器，该处理器被配置为自动地生成针对机器人的末端执行器的运动的总体规划以用于对物理环境中的工件的操作表面进行操作。总体规划基于工件的计算机辅助设计(CAD)模型并且基于机器人的机械臂距多个作业路径点中每一个处的到达距离来限定末端执行器的运动路径，该多个作业路径点在总体规划中限定并且对应于工件上的基准标记。处理器将机器人对准到工件，反复调整在全局图中的近似工件位置直到与物理环境中的实际工件位置相匹配，并且构建并执行机械臂轨迹从而使末端执行器沿总体规划中限定的运动路径对操作表面进行操作。