一种基于SLAM的移动增强现实跟踪注册方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于SLAM的移动增强现实跟踪注册方法，通过移动相机采集现实场景图像，采用AGAST‑FREAK算法提取现实场景图像中的特征点，完成场景地图初始化，再使用IMU数据和所提取到的特征点构建局部场景地图，插入关键帧，拓展并优化全局地图，注册虚拟物体以备实时调用。本发明在局部地图扩展优化用时、移动端表现、定位精度、速度、鲁棒性等方面均占有优势。