运动旋转物体的转动轴方向与转动角速度解算方法

摘要

本发明提供了运动旋转物体的转动轴方向与转动角速度解算方法，首先使用最近点迭代点云配准算法对该时刻相邻点云进行配准，利用配准矩阵构建局部轨迹矩阵；其次根据局部轨迹矩阵求取点位置信息，并点轨迹拟合，求解出某时刻某点此时的速度，最后根据刚体转动物理过程建立方程，进行旋转参数解算步骤；本发明摆脱了对特征点的依赖，使用局部轨迹矩阵来描述目标在某个时刻的运动状况；对由于目标自遮挡而造成点云局部缺失有很好的鲁棒性，避免了因序列点云中特征点轨迹不完整而造成的误差；能有效求解转动轴与转动角速度，特别是当旋转物体角速度为变速运动时，求解结果能更好地跟踪设定角速度的变化，求解精度更高，求解优势更为明显。