一种基于机器人附加轴的折弯随动方法及钣金折弯流程

摘要

本发明公开一种基于机器人附加轴的折弯随动方法及钣金弯折流程，包括：步骤S1：建立用户坐标系；步骤S2：机器人抓取钣金平放至模具的上表面，工具坐标系与用户坐标系重合；步骤S3：建立钣金的下表面的折弯处到模具的上表面之间的距离与钣金的单边折弯角度的几何关系，计算折弯跟随动态点，生成机器人的折弯跟随动作程序；步骤S4：逆向求解机器人的运动过程点位信息，判断机器人是否满足可达性的要求，若是，则完成折弯动作，若否，则执行步骤A5；步骤A5：根据机器人的角度配置，计算附加轴的随动的步距，若附加轴以步距乘于步距的调整次数运动到新位置，返回步骤A3。本发明实现了钣金高效、可靠的自动化折弯。