用于在安装到心脏瓣膜环上之前揭示收缩绳索或环圈的位置的不透射线的柔性突起

摘要

可以使用围绕绳索分布的锚固件(75)将绳索(82)固定到环或相邻组织，以将绳索的相应区域锚固到环或与相邻组织。锚固件发射器(74)(其由支撑臂支撑)发射锚固件以将其嵌入环或相邻组织中。不透射线的柔性突起(160)向远侧突出超过锚固件发射器。锚固件发射器在远侧方向上逐渐前进超过突起与环或相邻组织相接触的点，从而导致突起逐渐偏转。可以使用荧光透视法来可视化该偏转，以确保在发射锚固件之前正确定位绳索。一些实施例使用开口绳索环，在这种情况下，绳索随后可用于收缩环。其他实施例使用闭合绳索环来防止环展开。

说明书

技术领域

本申请要求2016年10月31日提交的美国临时申请62/415,414的权益，其通过引用整体并入本文。

背景技术

在美国申请14/364,060(公布为US 2014/0309730)和14/895,711(公布为US2016/0120645)中描述了用于将收缩绳索(也称为束紧绳索)或环圈递送和安装到心脏瓣膜环的各种方法，上述每个申请均通过引用整体并入本文。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种用于将绳索固定到环的第一设备。该第一设备包括具有远侧环部分的绳索以及围绕绳索分布的至少四个锚固件。所述至少四个锚固件中的每一个均构造成将绳索的相应区域锚固到所述环或与所述环相邻的组织。该第一设备还包括至少四个锚固件发射器、至少四个支撑臂和至少四个不透射线的柔性突起。每个锚固件发射器均具有远端，并且每个锚固件发射器均构造成将至少四个锚固件中的相应一个锚固件从该锚固件发射器的远端发射出去，使得该相应一个锚固件嵌入所述环或与所述环相邻的组织中。每个支撑臂均成形并布置成支撑所述至少四个锚固件发射器中的相应一个，使得至少四个支撑臂将锚固件发射器的远端保持在对应于所述环的形状的位置处，其中锚固件发射器的远端分布在所述环的形状的外周周围。每个突起均相对于所述至少四个锚固件发射器中的相应一个布置，使得突起可以自由地从松弛状态移动到偏转状态。在松弛状态下，突起向远侧突出超过相应锚固件发射器的远端。每个突起成形并且布置成使得相应锚固件发射器在远侧方向上逐渐前进超过该突起与所述环或与所述环相邻的组织相接触的点，从而导致突起逐渐偏转。

在第一设备的一些实施例中，每个突起均从相应锚固件发射器的远端延伸4mm到10mm。在第一设备的一些实施例中，每个突起的直径介于0.05mm到0.3mm之间。

在第一设备的一些实施例中，在松弛状态下，每个突起相对于相应锚固件发射器的纵向轴线以5°到20°之间的角度弯曲。在这些实施例的一些中，在松弛状态下，每个突起远离至少四个锚固件发射器的质心弯曲。

在第一设备的一些实施例中，每个锚固件发射器均包括能够使用荧光透视法可视化的金属壳体。

在第一设备的一些实施例中，每个突起布置成使得当处于偏转状态的突起移动到突起不再压靠所述环或与所述环相邻的组织的位置时，突起朝向松弛状态返回。

在第一设备的一些实施例中，所述至少四个锚固件发射器中的每一个均包括：壳体，所述壳体的形状和尺寸设计成适于容纳所述至少四个锚固件中的相应一个，所述壳体具有远端；弹簧，其可在压缩状态和展开状态之间移动并且相对于壳体和相应锚固件布置，使得弹簧从压缩状态到展开状态的运动驱动相应锚固件从壳体的远端出来；以及致动器，其构造成在致动器致动时触发弹簧从压缩状态运动到展开状态。

在第一设备的一些实施例中，每个突起均通过至少一个焊接部固定到相应锚固件发射器。在第一设备的一些实施例中，每个突起均固定到相应的拉线，该拉线用于触发相应锚固件发射器。

在第一设备的一些实施例中，绳索的远侧环部分包括具有第一端和第二端的开口环，并且绳索具有分别连接到远侧环部分的第一端和第二端的第一和第二近侧部分。在第一设备的其他实施例中，绳索的远侧环部分是闭合环。

本发明的另一方面涉及一种用于将绳索固定到环的第一方法。所述第一方法包括在所述环附近定位：(a)具有远侧环部分的绳索；(b)围绕绳索分布的至少四个锚固件，其中所述至少四个锚固件中的每一个均构造成将绳索的相应区域锚固到所述环或与所述环相邻的组织；(c)至少四个锚固件发射器，每个锚固件发射器均具有远端，其中每个锚固件发射器构造成将所述至少四个锚固件中的相应一个从锚固件发射器的远端发射出去，使得相应锚固件嵌入所述环或与所述环相邻的组织中；以及(d)至少四个不透射线的柔性突起，其中每个突起相对于所述至少四个锚固件发射器中的相应一个布置，使得突起可以自由地从松弛状态移动到偏转状态。在松弛状态下，每个突起向远侧突出超过相应锚固件发射器的远端。每个突起成形并布置成使得相应锚固件发射器在远侧方向上逐渐前进超过突起与所述环或与所述环相邻的组织相接触的点，导致突起逐渐偏转。第一方法还包括：调节锚固件发射器的位置，直到所述突起的荧光透视图像指示每个突起偏转均超过阈值角度；以及当所述突起的荧光透视图像指示每个突起偏转超过阈值角度时，触发每个锚固件发射器以发射相应锚固件。

在第一方法的一些实施例中，每个突起均从相应锚固件发射器的远端延伸4mm到10mm。在第一方法的一些实施例中，每个突起的直径介于0.05mm到0.3mm之间。

在第一方法的一些实施例中，每个突起布置成使得当处于偏转状态的突起移动到突起不再压靠所述环或与所述环相邻的组织的位置时，突起朝向松弛状态返回。

本发明的另一方面涉及一种用于将装置与目标位置对准的第二方法。第二方法包括相对于装置布置至少三个不透射线的柔性突起，使得每个突起可以自由地从松弛状态移动到偏转状态，其中在松弛状态下，突起向远侧突出超过装置，并且其中每个突起均成形并布置成使得装置在远侧方向上逐渐前进超过突起与目标位置中的结构相接触的点，导致突起逐渐偏转，并且其中每个突起均布置成使得当处于偏转状态的突起移动到突起不再压靠该结构的位置时，突起朝向松弛状态返回。第二方法还包括：将装置定位在目标位置附近；调节装置的位置，直到所述突起的荧光透视图像指示每个突起偏转超过阈值角度；以及在所述突起的荧光透视图像指示每个突起偏转超过阈值角度时释放装置。

第二方法的一些实施例还包括在所述突起的荧光透视图像指示每个突起偏转超过阈值角度时将装置锚固在适当位置。

在第二方法的一些实施例中，每个突起向远侧延伸超过装置4mm到10mm。在第二方法的一些实施例中，每个突起的直径介于0.05mm到0.3mm之间。

附图说明

图1A和1B分别是当外套筒处于伸出位置时用于将收缩绳索或环圈安装到心脏瓣膜环上的设备的实施例的左侧视图和右侧视图；

图2A和2B分别是图1实施例在外套筒处于缩回位置时的左侧视图和右侧视图；

图3A是已经从图2实施例中的外套筒内露出的远侧组件的详细视图；

图3B是图3A实施例的锚固件发射器的发射前状态的详细视图；

图3C是图3A实施例的锚固件发射器的发射后状态的详细视图；

图4A描绘了用于确认锚固件发射器的位置的第一实施例，其中位置揭示突起处于松弛状态；

图4B描绘了图4A实施例，其中位置揭示突起处于偏转状态；

图4C描绘了图4A实施例的细节；

图4D描绘了图4C的细节；

图5A描绘了用于实施从锚固件发射器突出的位置揭示突起的替代实施例，其中位置揭示突起处于松弛状态；

图5B描绘了图5A实施例，其中位置揭示突起处于偏转状态；

图5C是图5A实施例在锚固件还没有被从锚固件发射器中发射出去时的剖视细节；

图5D是图5A实施例在锚固件已经被发射之后的细节。

具体实施方式

本申请描述了用于将收缩绳索或环圈递送并安装到心脏瓣膜环中的方法和设备。在收缩绳索实施例中，使用本文所述的设备和/或方法将具有远侧开口环的绳索安装到心脏瓣膜环中，并且在等待组织向内生长出现之后可以收缩绳索以便减小瓣膜环的直径。这些实施例可用于校正或改善各种瓣膜相关病症(包括但不限于二尖瓣反流)。在环圈实施例中，将环圈(即，闭合绳索环)安装到心脏瓣膜环中以(a)稳定瓣膜环的形状并防止瓣膜环展开或者(b)用作可以安装置换瓣膜的基础。这些实施例在减少瓣膜反流和心脏瓣膜置换的情况下是有用的。

图1A、1B、2A和2B是用于将绳索递送和安装到心脏瓣膜环(例如，二尖瓣膜环或三尖瓣膜环)上的设备25的视图。在所有这四个图中，壳体40设置在设备25的近侧，外套筒60设置在设备的远侧。更具体地，图1A和1B分别是当设备的外套筒60处于延伸位置时显现的设备25的左侧视图和右侧视图；图2A和2B分别是当外套筒60处于缩回位置时显现的该设备25的左侧视图和右侧视图。当外套筒60缩回时(如图2A和2B所示)，远侧组件70(其包括绳索的远侧环部分)经过外套筒60的远端延伸出来。当外套筒60伸出时(如图1A和1B所示)，远侧组件被折叠并设置在外套筒60内，因此在那些图中不可见。外套筒60相对于芯50的伸出和缩回由套筒缩回器44控制。

图3A是远侧组件70的详细视图，该远侧组件由于外套筒60的缩回而从外套筒60内露出，使得远侧组件70向远侧延伸超过外套筒60的远端。在所示实施例中，远侧组件70包括十个锚固件发射器74，每个锚固件发射器均由其自己单独的支撑臂72支撑。但是在替代实施例中，可以使用不同数量的支撑臂72和锚固件发射器74(例如，4到16个支撑臂以及4到16个锚固件发射器)。

所述至少四个支撑臂72安装到芯50上。支撑臂72向远侧延伸超过芯的远端。用于形成支撑臂72的合适材料包括不锈钢、镍钛合金和其他生物相容性金属。支撑臂足够柔韧以在外套筒60内折叠(如图1所示)，但在向远侧延伸超过外套筒60的范围时弹回其原始形状(如图2和3A所示)。

至少四个锚固件发射器74由所述至少四个支撑臂72中的相应支撑臂支撑。每个锚固件发射器均具有远端。用于锚固件发射器和其中包含的锚固件的合适设计可以在美国申请14/895,711(US2016/0120645)和美国专利9,517,130中找到，每个申请或专利通过引用并入本文。锚固件设置在每个锚固件发射器74中。每个锚固件发射器74均具有拉线触发器，并且每根拉线76可操作地连接到其中一个锚固件发射器74上，以便通过拉动相应的拉线将从锚固件发射器74的远端发射出相应的锚固件，使得相应的锚固件嵌入所述环或与所述环相邻的组织中。

当外套筒60处于伸出位置时(如图1中那样)，支撑臂72和锚固件发射器74全部设置在外套筒60内，并且支撑臂72被折叠以装配在外套筒60内部。但是当外套筒60处于缩回位置时(如图2和3A中所示)，锚固件发射器74和至少一部分支撑臂72向远侧延伸超过外套筒60的远端。支撑臂的形状设计成使得当外套筒60处于缩回位置时，支撑臂72将锚固件发射器74的远端保持在与所述环的形状相对应的位置，其中锚固件发射器74的远端围绕所述环的形状的外周分布。

收缩绳索具有远侧环部分82、第一近侧部分84和第二近侧部分84。绳索的远侧环部分82优选地被由促进组织向内生长的材料制成的套筒86围绕。套筒86优选地是柔软且柔韧的。合适的材料包括织物编织物(例如，由聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)织物制成)。优选地，收缩绳索的所有三个部分(即，远侧环部分82、第一近侧部分84和第二近侧部分84是单根连续绳索的全部区域)。用于收缩绳索的合适材料的示例包括超高分子量聚乙烯(例如，)和其他结实且柔韧的材料。

每个锚固件发射器74容纳锚固件(75，如图3B和3C所示)。这些锚固件围绕绳索的远侧环部分82分布并连接到绳索的远侧环部分82，并且每个锚固件构造成将绳索的远侧环部分82的相应区域锚固到所述环或与所述环相邻的组织。在一些实施例中，锚固件75和绳索的远侧环部分82之间的连接通过使绳索的远侧环部分82穿过每个锚固件中的狭缝来实施。在替代实施例中，通过将锚固件连接到围绕绳索的远侧环部分82的套筒86或者连接到将锚固件75中的每一个连结到绳索的远侧部分82的一个或多个不同的居间构件(未示出)来实施该连接。

注意，图3A中的绳索的远侧环部分82的形状是圆形的，并且当绳索安装在圆形的环上时，该形状是合适的。在替代实施例中，当绳索安装到具有不同形状的环(例如，D形的二尖瓣膜环)上时，支撑臂72预成形使得锚固件发射器74的远端将在植入之前围绕该不同形状的环的外周分布。这将在植入之后产生D形的远侧环部分82。

优选地，支撑臂72的形状和尺寸设计成配合各个患者的解剖结构，使得当外套筒60缩回时，绳索的远侧环部分82将由支撑臂72打开并在所述环周围展开，使得其处于正确位置，准备从该位置经过微调即可发射锚固件。这可以通过设计支撑臂72的3D形状使得它们各自从芯50以预定的角度延伸来实现。当在三尖瓣膜环上安装绳索时，支撑臂72优选地成形为使得没有锚固件发射器74被定位在房室结(AV node)上或附近，以防止对该房室结造成潜在损坏。

图3A还示出了一组套筒79、89。如上所述，每个锚固件发射器74均由一个支撑臂72支撑并由一根拉线76致动。为了便于支撑臂72更平稳打开成图3A所示的构造，优选的是将终止于每个单独的锚固件发射器74的支撑臂72和拉线76包围在套筒79中。在该实施例中，每个锚固件发射器74均具有一个套筒，用于该锚固件发射器74的支撑臂72和拉线76将穿过对应套筒79的中心。在一些实施例中，这些套筒79由透明收缩管制成，所述透明收缩管的内径(收缩后)足够大以便不会对拉线76在套筒79内的可滑动性造成干涉。在替代实施例中，套筒79可以由其他聚合物材料以类似内径制成。

可选地，提供了附加套筒89，绳索的近侧部分84穿过该附加套筒89。套筒89类似于上文讨论的套筒79并且尺寸设计成具有足够大的内径，以便不会对绳索的近侧部分84在套筒89内的可滑动性造成干涉。

锚固件发射器74的远端被压靠在所述环上，并且在已经确认了适当定位之后(例如，使用荧光透视法和回声成像)，通过拉动拉线76的近端来触发锚固件发射器74。这使得每个锚固件发射器74将其锚固件发射到所述环中。优选地，所有锚固件发射器74同时触发。

图3B和3C示出了用以实施锚固件发射器74的一种方式的示例。每个锚固件发射器74均包括具有敞口前端的壳体74h。壳体74h具有圆柱形内部空间。锚固件75设置在该壳体中的空间的前部分中，并且锚固件发射弹簧74s以压缩状态设置在壳体74h中的空间的后部分中。弹簧74优选地是螺旋弹簧。在所示实施例中，弹簧74s的后端(即，近端)通过弹簧保持环或钩74r保持在壳体74h中。

每个锚固件发射器74包括致动器，该致动器构造成防止弹簧在被致动之前从压缩状态展开，而允许弹簧在被致动时从压缩状态展开。在所示实施例中，致动器使用拉线76实施，该拉线最初同轴地穿过锚固件发射弹簧74s。

在图3B中描绘的初始状态(即，致动之前)中，拉线76的远侧部分穿过壳体74h的侧壁中的开口74p并与该开口对接。弹簧74s的前端(即，远端)压靠在锚固件75的后端上。在所示实施例中，锚固件的后端是环形部分75r。在致动之前，拉线76穿过锚固件75后部处的环形部分75r中的凹口75n，并且还穿过壳体74h的开口74p。通过在该位置中存在与开口74p接合的拉线76的远侧部分来防止弹簧74s展开，从而保持弹簧74s处于压缩状态中。

当沿近侧方向拉动拉线76时，拉线76的远侧部分被向内拉动通过开口74p并从开口74p撤回。此时，弹簧74s将展开到壳体74h的前部分中并向前推动锚固件75，使得锚固件75离开壳体的前端，如图3C所示。弹簧74s以足够的力推动锚固件75以将锚固件植入所述环或与所述环相邻的组织中。优选的是沿近侧方向猛然(即，快速加速)拉动拉线76，因为这使得发射更可靠并且防止锚固件发射器74在植入之前从目标组织的表面抬起。

图4A描绘了用于确认在锚固件发射器74被触发之前锚固件发射器74的远端被压靠在所述环上的第一实施例。该实施例以与上文描述的图3A-3C实施例相同的方式运作并且包括结合这些附图描述的各种部件，不同在于图4A实施例包括一组另外的元件：不透射线的柔性突起160。注意，在图3A-3C和图4A-4D中使用了相同的附图标记来表示对应的元件。

在图4A实施例中，不透射线的柔性突起160附接到锚固件发射器74，使得在其初始松弛状态下，突起160向远侧突出超过锚固件发射器74的远端。在一些实施例中，突起160延伸超过锚固件发射器74的远端4mm到10mm。在一些实施例中，突起160的直径介于0.05mm到0.3mm之间。在一些实施例中，突起160优选地相对于由每个锚固件发射器74限定的轴线以小角度(例如，5°-20°)径向向外弯曲。在替代实施例(未示出)中，突起160平行于由每个锚固件发射器74限定的轴线。

每个突起160均相对于相应的锚固件发射器74布置，使得突起160可以自由地从松弛状态移动到偏转状态。突起160优选地具有足够的柔性，使得随着锚固件发射器74的远端被推向所述环，相应的锚固件发射器在远侧方向上逐渐前进超过突起与所述环或与所述环相邻的组织相接触的点，从而导致突起逐渐偏转(或弯曲)。在图4A/4B的实施例中，每个突起160将逐渐进一步向外偏转或向外弯曲，直到它达到图4B所示的扁平结构。在扁平构造中，突起160将以更大的角度(例如，70°-90°)径向向外偏转或弯曲，如图4B所示。在替代实施例(未示出)中，突起将以类似的较大角度径向向内偏转或弯曲，而不是向外偏转或弯曲。注意，随着不透射线的柔性突起160逐渐移动得越来越靠近所述环，突起160相对于由每个锚固件发射器74限定的轴线的偏转或弯曲的角度将逐渐增加，直到达到最大角度。

每个突起160相对于由每个锚固件发射器74限定的轴线的角度可以使用荧光透视法从受试者身体外部可视化，以确定每个锚固件发射器74的远端是否已经与所述环接触。注意，锚固件发射器74本身优选地由诸如不锈钢的金属制成，所述金属可以使用荧光透视法可视化。如果看起来任何突起160都没有完全偏转或弯曲成其扁平构造(这表明锚固件发射器74的远端未充分靠近所述环或与所述环相邻的组织)，则可以通过在装置的近端处操纵控制器重新定位整个远侧组件70，直到所有突起160已经移动成其扁平构造。在所有突起160定位在其扁平构造(其表明每个锚固件发射器74的远端均接触所述环)之后，触发锚固件发射器74。

用于制造不透射线的突起160的合适材料包括由不透射线的合金(例如，80％铂和20％铱、金合金和铂合金)制成的线，或者对于相关领域技术人员显而易见的其他替代材料。当通过操纵导管主体或设置在设备25的近侧上的控制器(图1-2所示)时，突起160应该足够柔韧以在它们压靠所述环时偏转或弯曲。每当已经压靠所述环的突起160被拉回到其不再压靠所述环或与所述环相邻的组织的位置时，突起160优选地朝向其原始松弛状态弹回。

图4C描绘了图4A实施例在不透射线的柔性突起160以其原始的小角度构造(即，原始松弛状态)设置时的细节。图4D描绘了使用多个焊接点164将突起160固定到锚固件发射器74的一种方法。可以容易地设想用于将突起160附接到锚固件发射器74的各种各样的替代方法，包括但不限于粘合剂和紧固件。

图5A-5D描绘了用于实施从锚固件发射器74突出的不透射线的柔性突起160'的替代实施例。这些不透射线的柔性突起160'类似于图4实施例中的对应突起160，不同在于，在图5实施例中，不是将突起160'焊接到锚固件发射器74，而是将突起160'连接到用于触发锚固件发射器74的拉线76。用于在突起160'和拉线76之间进行连接的一种合适方法是使用卷曲管166将这两个部件卷曲在一起。用于进行该连接的替代方法包括粘合剂、结等等，并且对于相关领域技术人员来说是显而易见的。图5A描绘了突起160'处于松弛/伸出状态的实施例，而图5B描绘了突起160'处于偏转/扁平状态的实施例。

图5C是图5A实施例的剖视细节，示出了当锚固件75尚未从锚固件发射器74中发射出去时，不透射线的柔性突起160'在向远侧穿过锚固件发射器74的远端之前穿过锚固件75的中心。图5D是图5A实施例的细节，示出了在锚固件75已经从锚固件发射器74中发射出去之后，拉线76和突起160'两者都沿近侧方向168撤回。

以上结合图4-5描述的任何实施例可以用于实施将绳索固定到环的方法。该方法包括在所述环附近定位：(a)具有远侧环部分的绳索82；(b)围绕绳索分布的至少四个锚固件75，其中所述至少四个锚固件75中的每一个构造成将绳索82的相应区域锚固到所述环或与所述环相邻的组织；(c)至少四个锚固件发射器74，每个锚固件发射器具有远端，其中每个锚固件发射器74均构造成从该锚固件发射器的远端将所述至少四个锚固件75中的相应一个锚固件发射出去，使得相应锚固件嵌入所述环或与所述环相邻的组织中；以及(d)至少四个不透射线的柔性突起160，每个突起相对于所述至少四个锚固件发射器74中的相应一个锚固件发射器布置，使得突起160可以自由地从松弛状态移动到偏转状态，其中在松弛状态下，突起向远侧突出超过相应锚固件发射器74的远端，并且其中每个突起160成形并布置成使得相应锚固件发射器74在远侧方向上逐渐前进超过突起160与所述环或与所述环相邻的组织相接触的点，从而导致突起160逐渐偏转。

该方法还包括：调节锚固件发射器74的位置，直到突起160的荧光透视图像指示每个突起均偏转超过阈值角度；以及当突起160的荧光透视图像指示每个突起偏转均超过阈值角度时，触发每个锚固件发射器74以发射相应锚固件75。指示每个锚固件发射器74的远端足够靠近所述环(或与所述环相邻的组织)的阈值角度的值将取决于突起160相对于锚固件发射器74的几何形状。在一些实施例中，阈值角度将对应于在对应于初始松弛状态的弯曲角度之上和之外(例如，对于图4A实施例，在5-20°的初始角度之上和之外)额外偏转至少15°。

优选地，结合实施该方法使用的每个突起160布置成使得当处于偏转状态的突起160移动到突起不再压靠所述环或与所述环相邻的组织的位置时，突起朝向松弛状态返回。

以上结合图4-5描述的实施例依靠组织向内生长来加强绳索的远侧环部分82与瓣膜环之间的结合。在这些实施例中，通过使用锚固件75将套筒86(远侧环部分82穿过该套筒)锚固到所述环而将绳索的远侧环部分82附接到所述环。紧接着植入之后，远侧环部分82和所述环之间的结合通常不会坚固到足以承受收缩。但是因为套筒86由接受组织向内生长的材料制成，所以在植入后组织将开始在瓣膜处向内生长到套筒86中。这种组织向内生长最终(例如，历时2-12周的过程)会加强套筒86和所述环之间的结合，直到该结合坚固到足以承受收缩。

在替代实施例中，具有图4A-4C所示的远侧环的收缩绳索82用环圈(未示出)代替，该环圈是闭合绳索环。在这些实施例中，不是将绳索的远侧环部分82植入所述环中使得绳索的近侧部分84向后延伸到芯50中(如上所述)，而是将闭合绳索环植入所述环或与所述环相邻的组织中。优选地，闭合绳索环被套筒包围，包围的方式类似于图4A-4C实施例中绳索的远侧环部分82被封闭在套筒86中的方式。

本文描述的构思不局限于将环圈或收缩绳索安装至心脏瓣膜环的情况，还可以扩展到其他情况，包括但不限于受试者胃肠道中的环。例如，可以使用以下方法将装置与目标位置对准。

首先，相对于装置布置至少三个不透射线的柔性突起，使得每个突起均可以自由地从松弛状态移动到偏转状态，其中，在松弛状态下，突起向远侧突出超过该装置。每个突起成形并布置成使得装置在远侧方向上逐渐前进超过突起与目标位置中的结构相接触的点，从而导致突起逐渐偏转。并且，每个突起布置成使得当处于偏转状态的突起移动到突起不再压靠结构的位置时，突起朝向松弛状态返回。

然后，将该装置定位在目标位置附近。接着调节该装置的位置，直到突起的荧光透视图像指示每个突起偏转均超过阈值角度。最后，在突起的荧光透视图像指示每个突起均偏转超过阈值角度时释放该装置。根据装置的性质，当突起的荧光透视图像指示每个突起偏转均超过阈值角度时，装置可以被锚固在适当位置。

虽然已经参考某些实施例公开了本发明，但是在不脱离如所附权利要求中限定的本发明的范畴和范围的情况下，可以对所述的实施例进行多种修改、变更和改变。因此，本发明旨在不局限于所述的实施例，而是具有由所附权利要求的语言及其等同限定的全部范围。