一种根据平面基元间的结构关系对点云提取平面的方法

摘要

本发明涉及一种根据平面基元间的结构关系对点云提取平面的方法，该方法首先根据邻域协方差矩阵求出各点的法向量与曲率；其次采用区域生长法从点云中提取平面基元；然后从上述提取的平面中抽象出一系列通用的结构知识，包括共面、平行、正交和对称；最后检测平面，如果发现两个平面有正交或对称的关系，则可被认定为正确的平面，并以这些正确的面片为种子面片合并其他的面片。本发明利用平面间提取的结构知识，大大提高了密集匹配点云平面提取的可靠性。