用于使用多个线程生成用于自动驾驶车辆的参考线的方法和系统

摘要

经由第一处理线程，根据基于在第一位置处开始的第一参考线生成的第一轨迹来控制ADV。经由第二处理线程，基于第一轨迹的、ADV将在未来的预定时间段内可能到达的第二位置同时生成第二参考线。该预定时间段大于或等于生成用于ADV的参考线所需的时间量。在ADV根据第一轨迹移动并且在到达第二位置之前，生成第二参考线。随后，响应于确定ADV在第二位置的预定邻域内，基于第二参考线生成第二轨迹，而不必在第二位置处计算第二参考线。