利用事件摄像机同时进行定位和映射

摘要

本发明涉及一种用于场景的3D重建的方法，其中，事件摄像机(1)沿着场景在轨迹(T)上移动，其中，事件摄像机(1)包括多个像元，该多个像元被配置为仅在事件(ek)发生所在的时间(tk)处在场景中存在亮度变化的情况下输出上述事件，其中，每个事件包括其发生所在的时间(tk)、检测到亮度变化的相应像元的地址(xk，yk)以及指示亮度变化的符号的极性值(pk)，其中，由事件摄像机(1)沿着所述轨迹(T)生成的多个连续事件根据事件摄像机(1)的视点(P)被反投射为通过离散化体积(DSI)的观察射线(R)，该离散化体积在与所述多个事件相关联的虚拟事件摄像机的参考视点(RV)处，其中，所述离散化体积(DSI)包括体元(V')，并且其中，确定与离散化体积(DSI)相关联的得分函数f(X)，该得分函数f(X)是穿过具有中心X的相应体元(V')的反投射观察射线(R)的数量，并且其中，所述得分函数f(X)用于确定在相应体元(V')中是否存在场景的3D重建的3D点。