用于自动驾驶车辆交通预测中的预测轨迹的评估框架

摘要

根据一个实施方式，当接收到预测轨迹时，从预测轨迹的轨迹点中的至少一些提取一个或多个特征的集合。预测轨迹使用预测方法或算法基于感知数据而预测，其中，感知数据感知在自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境内的对象。将所提取的特征输送到预定的DNN模型中以生成相似度分数。相似度分数表示预测轨迹与用于训练DNN模型的现有实际轨迹之间的差异或相似度。相似度分数可用于评估预测预测轨迹的预测方法。