一种人机协同控制的纵向避撞方法及其系统、智能汽车

摘要

本发明公开了一种人机协同控制的纵向避撞方法及其系统、智能汽车。纵向避撞方法采集自车的速度、采集前车的速度、采集路面附着系数、自车和前车之间的实际距离，通过设计一个纵向避撞模型给出前向预警距离和临界制动距离，再通过与实际距离的比较，在自车的自由驾驶模式、协调制动模式、主动制动模式之间选择与自车的路况相匹配的模式，以避免自车相对于前车纵向避撞，有效解决车辆纵向避撞问题，减少驾驶员与主动制动系统的相互干扰，避免人机冲突，达到平稳制动的目的。同时，通过人机驾驶权的平滑分配，在保证行车安全性的同时，相应地提高了制动舒适性。