一种基于多种群分布估计算法的机器人装配单元多目标布局优化方法

摘要

本发明提供了一种基于多种群分布估计算法的机器人装配单元多目标布局优化问题的解决方法。其具体实施过程为：以最小化布局面积、最小化生产成本和最大化布局均匀性为优化目标构建机器人装配单元布局优化的评价函数；根据单元内设备的几何特征在布局坐标系中确定设备接入点；将控制点视为体积为0的设备并制定控制点约束；针对装配单元布局面积问题，制定一种在平面坐标系的第一象限对设备进行布局编码的设备坐标序列编码规则；构建种群分裂和子种群局部搜索分布估计算法，并在局部搜索中用自适应方法对变异比例进行取值；用多种群分布估计算法对机器人装配单元布局进行多目标优化求解。此种优化方法，能为多机器人装配单元的布局问题提供一种有效的解决办法，节省布局面积和机器人生产加工成本以及使布局更加均匀合理。