改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法

摘要

本发明提供了一种改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1，根据机理建模方法得到的无人直升机的动力学和运动学模型设计模糊PID姿态控制器，利用控制器对期望姿态角和实际姿态角的误差、误差变化率进行控制得到模糊PID姿态控制器的参数调整量；步骤2，采用改进粒子群算法对模糊PID姿态控制器中的量化因子和比例因子进行优化；步骤3，将优化后的量化因子和比例因子赋值给模糊PID姿态控制器。