一种融合光流位置和速度信息的组合导航算法

摘要

本发明提供一种融合光流位置和速度信息的组合导航算法，利用光流传感器输出的位置和速度信息以及MEMS IMU、磁力计、气压高度计、激光测距传感器的数据，采用扩展卡尔曼滤波器完成数据融合，解算出载体的位置、速度和姿态信息。本算法采用站心坐标系作为导航坐标系，实时解算出载体相对初始位置点的位置坐标。本算法可以实现载体在GNSS拒止条件下的导航与定位，为载体提供准确的航向、姿态和速度信息，并有效减缓捷联纯惯性定位误差的漂移速率。