一种软组织手术机器人的控制方法、装置及设备

摘要

本申请公开了一种软组织手术机器人的控制方法，获取手术机器人的末端探针与软组织之间的实际接触力和位移，将实际接触力和位移分别输入线性力学模型和非线性力学模型，得到线性输出力和非线性输出力，进而确定线性输出力和非线性输出力中与预期接触力差值较小的输出力，以作为目标输出力，最终根据目标输出力生成控制信号以对手术机器人的机械臂进行控制。可见，该方法设计了线性模型和非线性模型，模型结构简单，计算速度较快，此外该方法通过对两个模型的输出进行比较，择优输出，一定程度上满足了准确性的需求。本申请还提供了一种软组织手术机器人的控制装置、设备、软组织手术机器人及计算机可读存储介质，其作用与上述方法相对应。