一种联合考虑基站选择与计算迁移的云机器人任务分配方法

摘要

本发明公开一种联合考虑基站选择与计算迁移的云机器人任务分配方法，包括将单个机器人r任务w分成五个部分，将单个机器人任务w的完成时间tw用以上五个部分累加建立任务分配模型；输入多个机器人r的任务集合W、机器人集合R、基站集合B及每个任务w上传云端的相应配置参数至任务分配模型tw；将任务分配模型tw依次分解为两个子模型分步完成所有任务完成的最小化时间，其中第一子模型为基于模拟退火算法的模型：第二子模型为基于匈牙利算法的模型。本发明首先目标任务函数化，获取所有任务完成的时间最小化。其中，任务的布局，计算迁移与基站选择三个变量，再提出启发式算法，该算法在短时间内可求得多个任务的分配策略。