一种应用在目标跟踪的自适应容错容积卡尔曼滤波方法

摘要

本发明涉及一种应用在目标跟踪的自适应容错容积卡尔曼滤波方法。本发明大体包括三部分内容。第一部分根据实际运动目标进行系统建模；第二部分，根据改进自适应滤波方法对噪声统计特性进行估计；第三部分，根据卡方检验对故障进行检测，根据检测结果在状态估计时对新息部分作加权处理。本发明既能同时对过程噪声协方差和量测噪声协方差动态估计，又能应对雷达所测数据发生故障时的情况，实现了对目标的有效跟踪。