开放式驱控一体化工业机器人的控制及实验系统

摘要

本发明公开了开放式驱控一体化工业机器人的控制及实验系统，包括伺服电机测试平台、控制机箱、便携式上位机。伺服电机测试平台，包括并行安装的六部电、联轴器、编码器，每部电机的输出轴通过联轴器连接有主回转轴，主回转轴上设有摩擦轮，摩擦轮后部有可调节的摩擦盘，主回转轴通过延伸后连接编码器；每部电机的输出轴通过主回转轴带动摩擦轮以提供摩擦负载，用于模拟机器人关节负载力矩；控制机箱内设有DSP运动控制器，DSP运动控制器连接伺服电机测试平台和便携式上位机，DSP运动控制器控制电机的转矩、转速和转角。本测试系统可以为六轴串联机器人的研发过程提供相关性能测试。