多关节脊柱及脊柱型四足机器人

摘要

本发明公开了一种多关节脊柱，包括依次铰接的第一脊骨、第二脊骨与第三脊骨，所述第一脊骨与所述第三脊骨分别用于安装机器人下肢，所述第一脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第一驱动单元，所述第三脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第二驱动单元，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元分别安装于所述第二脊骨上；本发明还公开了一种脊柱型四足机器人，包括所述多关节脊柱与机器人下肢，所述机器人下肢分别安装于所述第一脊骨与所述第三脊骨。该多关节脊柱及脊柱型四足机器人具有多关节脊柱结构而可模拟四足生物的脊柱弯曲动作，脊柱弯曲幅度宽广，并增加前后肢体的运动独立性与可操作性，提高四足机器人的运动速度与运动灵活性。