一种基于电机电流的机器人机械臂无传感碰撞检测方法

摘要

本发明公开了一种基于电机电流的机器人机械臂无传感碰撞检测方法，采集机械臂关节电机的输出电流；搭建神经网络并应用反向传播算法更新神经网络的权重和偏差，得到估计的电流值；根据机械臂关节电机输出电流与神经网络输出的估计电流之间的误差值与碰撞检测阈值比较用于碰撞判定。本发明简单易于操作，且具有更高的普适性。