基于杆塔特征点的电力巡线LiDAR数据自动配准方法

摘要

本发明公开了一种基于杆塔特征点的电力巡线LiDAR数据自动配准方法，其包括以下步骤：S1、提取两期杆塔点云数据，分别利用随机抽样一致性算法提取出杆塔边角处特征点云；S2、基于主成分分析法和方向余弦法则确定两期杆塔点云质心坐标系对应关系，求解初始变换矩阵；S3、在初始变换的基础上，采用基于kd‑tree优化匹配点搜索的迭代最近点算法对杆塔特征点进行精匹配，获取最终变换矩阵，基于目标点云对初始点云进行空间坐标系转换。本发明在电力巡线LiDAR数据存在数据缺失和缺少地物特征的情况下，通过对杆塔区域的提取，利用Ransac直线拟合算法提取杆塔特征点云，结合PCA粗配准和ICP精配准，计算出变换矩阵，最终实现初始点云坐标系统到目标点云坐标系统的变换。