一种基于多传感器的机械臂避障方法和机械臂

摘要

本发明公开了一种基于多传感器机械臂避障方法和机械臂，其中，所述方法包括：基于一个或多个激光传感器和视觉传感器获取目标物周围环境信息；判断机械臂末端与目标物之间是否有障碍物；若有障碍物，基于图像信息对障碍物位置进行初步定位；通过一个或多个激光传感器采集所述机械臂末端与障碍物的实际距离信息；根据初步定位结果和激光传感器采集的实际距离信息，构建栅格地图；基于栅格地图，采用人工势场和快速扩展随机树相结合的方法进行路径规划，控制机械臂向目标物靠近。本发明结合视觉传感器和激光传感器对环境中的障碍物进行检测，避障精度更高。