存在相关测量噪声的集中式两阶段卡尔曼估计方法

摘要

本发明涉及一种存在相关测量噪声的集中式两阶段卡尔曼估计方法。针对存在影响测量值的相关测量噪声的多传感器测量系统的滤波问题，本发明通过引入解相关技术，重新建立一种测量噪声不相关的测量方程，通过两阶段卡尔曼滤波器，得到系统状态的最优估计值。本发明所提出的方法与直接利用两阶段卡尔曼方法相比，虽然数据融合结果相同，但计算复杂度却大大降低。