基于面内模态旋转的轴对称陀螺仪零位自补偿系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于面内模态旋转的轴对称陀螺仪零位自补偿系统，包括轴对称谐振子、陀螺仪驱动与检测模态控制子系统、面内模态旋转控制系统，陀螺仪驱动与检测模态控制子系统包括驱动模态控制部分与检测模态控制部分，驱动模态控制部分用以保持谐振子驱动方向工作于谐振状态，检测模态控制部分用于平衡哥氏效应产生的驻波进动，并将平衡电压作为角速度的测量结果进行输出。与传统IMU的旋转调制相比，本发明所述方法无需旋转机构，不额外增加陀螺仪机构复杂度，具有体积小、成本低的优势。与已有基于模态反转的轴对称陀螺仪零偏抑制技术相比，本发明所述方法无需模态反转的切换时间，可实现对外界角速度的不间断敏感。