一种基于ORB特征的视觉SLAM方法

摘要

本发明涉及一种基于ORB特征的视觉SLAM方法，属于计算机视觉机技术领域。本发明采用基于ORB特征的视觉SLAM方法，在前端环节通过改变传统的SIFT特征提取算法，采用实时性和鲁棒性更好的ORB特征提取算法，并利用汉明距进行特征匹配判断，大大地减少运算量，减少了计算所需硬件资源。在后端环节，遵循图优化的思想，设计了一种非线性的优化方法，提出一种基于局部回环和全局回环相结合的点云优化算法，能够完成对摄像机的位姿和产生的稠密点云图进行优化。最终不仅提高了整体视觉SLAM的实时性，也提高了回环检测的鲁棒性。