机器人集成化关节组件中伺服电机的无编码器驱动方法及装置

摘要

本申请涉及一种机器人集成化关节组件中伺服电机的无编码器驱动方法及装置，属于电机控制技术领域，该方法包括：获取电机每个相位的反电势过零脉冲，得到三个反电势过零脉冲；对三个反电势过零脉冲中的两两脉冲之间进行内插值处理，得到两组2倍频的脉冲信号；根据两组2倍频的脉冲信号计算电机的数字化转角信号；基于FOC算法使用电机的电机速度、数字化转角信号和电流值计算得到三相脉冲宽度调制波形；按照三相脉冲宽度调制波形驱动电机；可以解决使用具有编码器的电机控制器来驱动同步伺服电机时智能机器人集成关节组件的集成效率较低的问题；可以提高关节组件的集成度和可靠性。