基于比较式随机路标图法的无人船舶局部路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于比较式随机路标图法的无人船舶局部路径规划方法，包括：S1获取环境信息；S2获取起始点、目标点，确定路标点个数K和最大迭代次数G；S3、采用多目标碰撞检测方法获取初始船舶航行路径方案集合pop0，S4、依据改进的遗传算法对pop0进行迭代处理，获取迭代后的路径集合popm；S5、获取迭代后的路径集合popm中每一条路径方案的适应度值；S6、根据适应度值，选取用于输出的最短船舶航行路径方案。上述方法解决了现有技术存储过程数据困难、船舶反应速度慢、耗费更多能源等问题。