一种基于单浮标的无源水下导航方法

摘要

本发明一种基于单浮标的无源水下导航方法，包括：单浮标释放前与水下平台之间的时钟位置同步；单浮标上浮过程中记录惯导观测数据，在到达水面后再利用搭载的GNSS接收机完成自身位置确定与授时，得到单浮标完成定位时刻的时标信息、上浮后对应的浮标GNSS位置、时间推移量、时钟校正量，并连同求出上浮过程中单浮标的位移量一并通过调制成水声信号对外发送；水下平台接收并解算，对水下平台位置及时间进行修正校准；建立定位授时模型；反推求解单浮标释放时刻的初始位置并将其作为水下平台初始位置；进行水下平台当前位置解算以及位置预测。本发明提供具有保持静默及隐蔽性特点的自身位置高精度校准导航授时服务，实现水下用户无源水下定位导航。