一种基于环境特征检测的室内机器人导航方法

摘要

本发明提供了一种基于环境特征检测的室内机器人导航方法，以解决目前定位导航语义信息不足、智能程度较低的问题。本发明方法包括：在机器人端训练物体检测模型，建立室内栅格地图与物体位置结合的语义地图；机器人原地旋转一周，利用物体检测模型识别被观测的物体，利用极大似然估计方法求取机器人的全局位姿；机器人端订阅远程控制端的语音结果话题，将得到的语音结果与语义地图中的语义字典进行映射匹配，识别要导航的目的位置，机器人端利用走廊内部的中心线规划全局路径。本发明解决了传统无法初始定位的问题，定位高效、精准，规划的路径更符合机器人对未知环境的感知，更加安全，所实现的语义导航可更方便集成于机器人产品中。