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一种海面全驱动船舶的自适应跟踪控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种带有输出约束的海面全驱动船舶的自适应跟踪控制方法及系统,所述方法包括:获取海面全驱动船舶系统动态模型;接收用户设定的期望目标轨迹和输出约束条件,其中,所述输出约束条件包括轨迹误差和船舶横荡速度误差;根据所述输出约束条件和全驱动船舶系统动态模型,计算船舶控制参数并输出至船舶控制系统。基于本发明的控制方法,能够精确控制船舶的运动轨迹误差,保证船舶按照给定的目标轨迹运动。

著录项

  • 公开/公告号CN109656143A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-04-19

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 曲阜师范大学;

    申请/专利号CN201910138314.0

  • 申请日2019-02-25

  • 分类号

  • 代理机构济南圣达知识产权代理有限公司;

  • 代理人黄海丽

  • 地址 273165 山东省济宁市曲阜市静轩西路57号

  • 入库时间 2024-02-19 09:17:57

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-05-14

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20190225

    实质审查的生效

  • 2019-04-19

    公开

    公开

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